En regardant ce qui se faisait en matière de lib physique, je suis tomber la dessus: http://www.youtube.com/watch?v=cn2-RCkZBlk&feature=related
Je n'ai encore aucune idée de la difficulté a intégrer PhysX à Irrlicht (bien que je devrais pas tarder à la savoir si ils se décident à activer mon compte).
Mais ça m'a l'air d'être ce que tu cherche, et si c'est pas le cas, ça vaut quand même le coup d'oeil :cool