Si tu veux un format de mesh supportant les animations, et bien supporté aussi par Irrlicht ( Irrlicht supporte pas mal de format, mais certains
sont plus ou moins buggués), personnellement je te conseillerais le format B3D. Il existe pas mal de plugin pour la plupart des modeler en vogues...

Sinon, MD2 n'est pas vraiment de 'mauvaise facture', c'est surtout un format très ancien, et donc un peu obsolète. Quand au MD3, il est surtout orienté FPS,
et en plus buggué sous Irrlicht et donc pas vraiment exploitable (à moins de faire appel à des codes externes).