Pfiou je n'ai strictement rien compris à ton message, il va falloir être plus explicite du genre décrire le fonctionnement que tu souhaites, préciser les termes qui ne sont pas courants ("haptic", "bras manipulateur phantom omni"...) et pourquoi pas fournir des exemples aussi sur lesquels tu te bases.
Fournir un ou plusieurs morceaux de code aussi peuvent être un plus à la compréhension de ton problème.

Bref, il faut plus de 2 lignes pour qu'on puisse t'aider.