pour mieux contrôler ton cube passe par setmassMatrix, cela devrait apporter une amélioration dans la stabilité durant la chute.

Sinon, une capsule est le plus souvent employé comme shape représentatif d'un personnage. Et si tu veux faire du 'character control', regarde dans le SDK de
Newton, il y a des codes dédié, qui te simplifieront la vie je pense