un peut de recherche sa fait pas de mal .... non ?
bullet : http://irrlicht.sourceforge.net/phpBB2/viewtopic.php?t=36861&highlight= | http://irrlicht.sourceforge.net/phpBB2/viewtopic.php?t=22764
physix : http://irrlicht.sourceforge.net/phpBB2/viewtopic.php?t=30804&highlight=physix
newton : http://irrlicht.sourceforge.net/phpBB2/viewtopic.php?t=17698&highlight=newton
havok : http://irrlicht.sourceforge.net/phpBB2/viewtopic.php?t=38541

les warper ses pas bien, sa ne s'adapte pas forcement a se que tu souhaite faire, de plus c'est vraiment pas se qu'i y a de complique'r a mettre en place ... enfin ...
et pour les ragdoll pareil, et il ne me semble pas qu'un de ses warper les mis en place