Bonjour à tous, comme je l'avais promis, je vais tenter d'expliquer le logiciel que j'ai programmé pour m'aider dans mon travail. Ce n'est pas un logiciel voué à la vente, juste un outil pour mon équipe et moi même. Comme je le dis souvent, le monde de la robotique est passionnant mais il est difficile à aborder. Les robots sont des machines complexes qui se déplacent dans un monde tridimensionnel.

Devant développer des algos de contrôle pour les robots et connaissant la difficulté que ça entrainait, j'ai décidé d'utiliser un moteur 3D pour représenter le maximum d'informations. Et pour le faire, j'ai choisi Irrlicht car les utilisateurs disaient que c'était facile à manipuler, et maintenant, je peux dire que ça l'était. J'ai également choisi Qt comme librairie pour gérer l'interface graphique, la communication réseau et les threads (cette librairie est merveilleuse).


J'ai reprogrammé deux fois le logiciel à la demande de mes collègues, car nous l'avons intégré dans le tronc commun de nos softs. Notre équipe conçoit essentiellement des robots médicaux mais à la demande des clients, une grosse part de soft s'est intégrée. De plus, nous nous sommes rapidement rendu compte que les démonstrations robotiques qu'on faisait étaient très appréciées lorsqu'on synchronisait notre scène à la 3D, à Irrlicht en définitif.

• -> Du coup, est né RoboticsCell.

Rapidement, j'utiliserai le serveur d'un de mes collègues pour mettre des images et un fichier PDF en constante évolution en lien, en espérant que ceci sera suffisamment clair.

• --------------------------------------------------/**/------------------------------------------------------

En attendant les liens, un rapide explication de RoboticsCell:

• Permet de construire tout type de robots série poly-articulé.

• D'inclure des robots virtuels dans une scène 3D.

• De faire des calculs robotiques (modèle en position, en vitesse, calibration géométrique).

• D'inclure des capteurs extérieurs dans une scène 3D.

• D'inclure des objets extérieurs 3D.

• Permet de simuler les robots, les capteurs et les objets 3D (grosse partie c++).

• Permet de faire interagir tout le monde ensemble (collisions virtuelles qui remplacent les vrais collisions et inversement...).

• Permet de régler la scène 3D pour la rendre la plus jolie possible (en gros tous les paramètres qu'Irrlicht nous permet d'utiliser + les shader, et ça, ce fut bien difficile,..., j'ai encore des points obscures, d'ailleurs, je suis toujours à la recherche d'un shader anti alliasing, celui d'Irrlicht, je ne vois pas la différence avec ou sans?!? ).

• Permet de se connecter aux "vrais" périphériques pour tester les trajectoires dans le monde réel.

• Système de driver générique pour piloter plusieurs type de robot industriel ou machine, j'ai nommé ça le URC (Universal Robotics Command) en hommage à l'USB. (ça ni parait peut être pas, mais ce système générique fut le plus difficile à coder).

• Permet de générer des trajectoires des éléments mobiles présent dans la scène et de synchroniser le tout...

Et voilà pour l'instant. N'hésitez pas à me questionner.

Bonjour à tous, comme je l'avais promis, je vais tenter d'expliquer le logiciel que j'ai programmé pour m'aider dans mon travail. Ce n'est pas un logiciel voué à la vente, juste un outil pour mon équipe et moi même. Comme je le dis souvent, le monde de la robotique est passionnant mais il est difficile à aborder. Les robots sont des machines complexes qui se déplacent dans un monde tridimensionnel.

Devant développer des algos de contrôle pour les robots et connaissant la difficulté que ça entrainait, j'ai décidé d'utiliser un moteur 3D pour représenter le maximum d'informations. Et pour le faire, j'ai choisi Irrlicht car les utilisateurs disaient que c'était facile à manipuler, et maintenant, je peux dire que ça l'était. J'ai également choisi Qt comme librairie pour gérer l'interface graphique, la communication réseau et les threads (cette librairie est merveilleuse).


J'ai reprogrammé deux fois le logiciel à la demande de mes collègues, car nous l'avons intégré dans le tronc commun de nos softs. Notre équipe conçoit essentiellement des robots médicaux mais à la demande des clients, une grosse part de soft s'est intégrée. De plus, nous nous sommes rapidement rendu compte que les démonstrations robotiques qu'on faisait étaient très appréciées lorsqu'on synchronisait notre scène à la 3D, à Irrlicht en définitif.

• -> Du coup, est né RoboticsCell.

Rapidement, j'utiliserai le serveur d'un de mes collègues pour mettre des images et un fichier PDF en constante évolution en lien, en espérant que ceci sera suffisamment clair.

• --------------------------------------------------/**/------------------------------------------------------

En attendant les liens, un rapide explication de RoboticsCell:

• Permet de construire tout type de robots série poly-articulé.

• D'inclure des robots virtuels dans une scène 3D.

• De faire des calculs robotiques (modèle en position, en vitesse, calibration géométrique).

• D'inclure des capteurs extérieurs dans une scène 3D.

• D'inclure des objets extérieurs 3D.

• Permet de simuler les robots, les capteurs et les objets 3D (grosse partie c++).

• Permet de faire interagir tout le monde ensemble (collisions virtuelles qui remplacent les vrais collisions et inversement...).

• Permet de régler la scène 3D pour la rendre la plus jolie possible (en gros tous les paramètres qu'Irrlicht nous permet d'utiliser + les shader, et ça, ce fut bien difficile,..., j'ai encore des points obscures, d'ailleurs, je suis toujours à la recherche d'un shader anti alliasing, celui d'Irrlicht, je ne vois pas la différence avec ou sans?!? ).

• Permet de se connecter aux "vrais" périphériques pour tester les trajectoires dans le monde réel.

• Système de driver générique pour piloter plusieurs type de robot industriel ou machine, j'ai nommé ça le URC (Universal Robotics Command) en hommage à l'USB. (ça ni parait peut être pas, mais ce système générique fut le plus difficile à coder).

• Permet de générer des trajectoires des éléments mobiles présent dans la scène et de synchroniser le tout...

Et voilà pour l'instant. N'hésitez pas à me questionner.