c'est que mon code intègre n'importe qu'elle type de model pour faire le sol, aussi bien un simple plan qu'une map toute entiere avec pleins de triangle dans tous les sens, c'est ce qui le rend aussi lourd.
Par contre on remarque que dans ton code, tu manipule tes 2 cubes a chaque frame, ce qui va vite devenir contraignant si tu compte y ajouter une cinquantaine de cube.
Sinon, comme la dit Nico, tu n'a pas defini de sol et (il me semble) il est important de définir la taille de ton monde.
Mais je ne suis pas assez caler sur newton pour t'aider plus que ça.
Bonne continuation