coucou, moi aussi j'ai galeré, regarde ce post http://irrlicht-fr.org/viewtopic.php?id=1018
c'est loin d'être une reference (il y a des instructions qui servent à rien) mais j'espere que ça pourra te dépanner.
il manque juste un sol avec une masse à 0 pour que ça marche.