PERSONNELLEMENT je pense que irrODE est le plus "mieu".Il est plus facile a mettre en oeuvre que bullet par exemple mais gere les joints contrairement a irrNewton et irrPhysX ( en tt cas les versions que j'ai testées , il y a quelque tps deja ). Apres pour les perfs je ne sais pas quelle est le plus efficace.Teste les est tu veras par toi meme.Pour les liens ,bien ,sur le forum officiel il y a tt ce qu'il faut ,suffit de faire un petit recherche voila irrODE : www.bulletbyte.de