Perso, je passes par Newton (2.xx quite à faire).

C'est donc pas du 'perso' (toujours difficile à écrire et encore plus à optimiser) , mais une lib externe, et cela a le mérite d'être efficace, complet et rapide dans le code.
L'un des gros avantage de Newton justement, c'est qu'il sait gérer que les collisions si l'on veut.
En prime, avec quelques fonctions supplémentaire on a de suite de la physique, ce qui est très pratique.
Enfin, il se présente sous la forme d'une lib statique, donc c'est sans douleur et sans lourdeur