Oui, NewtonCollisionCollide renvoi un tableau de normale. J'ai bien essayer d'exploiter ce tableau, mais le problème c'est que le tableau est le même pour les 2 objets qui entre en collision donc je me retrouve avec 2 objets (billes), qui ont le même vecteur est donc ce "suivent", ce qui n'est pas très réaliste voir pas du tout.
J'utilise NewtonCollisionCollide comme ça:

const int nContacts = 2;
float contacts[3 * nContacts];
float normals[3 * nContacts];
float penetration[ nContacts ];

int nHits = NewtonCollisionCollide( nWorld,nContacts, obj_A->m_collision, (float*)&mat_A[0], obj_B->m_collision, (float*)&mat_B[0], contacts, normals, penetration);

En cas de collision, entre obj_A et obj_B, j'utilise le tableau normals[], comme suit :

_ForceX += -(normals[0] + normals[3] + normals[6] + normals[9]) ;
_ForceZ += (normals[2] + normals[5] + normals[8] + normals[11]) ;
_ForceY += (normals[1] + normals[4] + normals[7] + normals[10]);

J'ajoute donc des bouts du tableau normals[] aux anciennes force. Le seul problème en faisant ça c'est que obj_A et obj_B se retrouve avec le même vecteur puisque la collision traiter dans un cas comme dans l'autre est la même.

C'est pour ça que je cherchais une autre fonction et que je suis tombé sur NewtonBodyGetCollision, mais je ne sais pas si cette fonction peux convenir et comment traiter les éventuelles information contenue dans le retour de la fonction (un NewtonCollision*).