Il y a une méthode quelque peu bourrine. A chaque fois que tu inseres un mesh dans irrlicht tu créé un triangle selector que tu stockes dans un array et tu stockes dans un autre array le node associé. Ensuite dans ta boucle de rendu tu fais une boucle de test de collision pour tout les triangle selectors et lorsque qu'il y a collision tu recupère le node dans le array.
Enfin, c'est loin d'être top mais c'est une idée de départ.