Bon, ben ça marche, faut donc d'abords calculer la matrice inverse du parent pour être à zéro selon le world, puis ensuite lui appliquer une rotation matricielle en la multipliant avec une 2e matrice de rotation, en lui donnant le vecteur des axes qu'on veux lui mettre par rapport au world.
2 jours de perdu sur même pas 10 lignes de code C'était un poil plus compliqué qu'une simple soustraction d'axes...