Bon, pour ce qui est du soucis de collision, n'y a-t-il pas un soucis d'orientation des faces.
Je sais que lors de la constitution des trimesh, avec certains moteur physique, si la normal des
faces est orientée vers l'intérieur, alors cela bug au niveau des collision.
Il faut donc parfois savamment jouer sur l'ordre de construction des points pour constituer les triangles.

Je sais qu'il existe un wrap de Bullet pour Irrlicht, tu n'a pas jeté un oeil des fois pour voir quel
forme ont les routines de constitution des trimesh ?

et dernier truc j'intègre la physique dans mon entity manager, je sais pas si ses l'idéal ?....

Tout dépend comment c'est fait, perso, comme beaucoup de codeurs, j'aime bien séparer et cloisonner mon code, et
donc ne pas lier (par exemple) le moteur physique au moteur graphique , de près ou de loin. Maintenant, je suppose
que c'est une question de point de vue.