Je suis de l'avis de ramis, Lua est un très bon choix. J'y ai touché à une époque lointaine pour des script d'IA de jeux de stratégie temps réél (RTS)
et c'est à la fois simple, efficace, doc et exemples abondants sur le WEB, bref un bon truc dans le genre...
Maintenant, je ne connais pas Python, donc ma vision des choses est forcement assez étroite aussi.

Hawk Ecris:

Je me demande si je vais pas me refaire un Wrapper simple pour Lua, mais j'ai peur que ça me prenne beaucoup de temps pour pas grand chose.

En effet, se faire un wrap maison dans ce cas est souvent la meilleurs solution, surtout que dans le cas de Lua cela ne représente pas un travail super insurmontable...
De plus, si tu dispose du code de la version de irrLua, cela peut être très instructif et te mettre un bon pieds à l'étrier