Il faut savoir qu'avec Newton tu as deux couches. La première te permet de gérer des collisions simples (si on peut dire). On ne parle
pas de physique dans ce cas donc.
En suite, tu as la couche au dessus, qui elle s'occupe de la physique, avec tout ce que cela comporte (Body, Joint, etc...).
A toi de définir quel niveau tu souhaites employer

(dans tous les cas en complement de la doc du SDK, je pourrais te donner quelques piste si tu as des soucis....)