Merci bien à vous deux , ça fonctionne maintenant , avec l'astuce de Tmyke
Par contre j'ai un autre petit problême (plus simple à résoudre je pense) , j'espère que ça vient pas de gcc :
dans ce code :

#include <iostream>
#include <irrlicht.h>
#include <IrrNewt.hpp>

using namespace std;
using namespace irr;
using namespace newton;




int main()
{
    //on crée le device
    IrrlichtDevice *device = createDevice(video::EDT_OPENGL, core::dimension2d<s32>(800,600), 32, false, true, false);
    //la graphe de scene
    scene::ISceneManager *scenegraph = device->getSceneManager();
    //le driver
    video::IVideoDriver *driver = device->getVideoDriver();
    //et maintenat le monde physique
    irr::newton::IWorld* world = createPhysicsWorld(device);



    //La camera FPS biensur
    scene::ICameraSceneNode *camera;
    camera = scenegraph->addCameraSceneNodeFPS(0);


    //La map de fond
    device->getFileSystem()->addZipFileArchive("map-20kdm2.pk3");
    scene::IAnimatedMesh* meshMap = scenegraph->getMesh("20kdm2.bsp");
    scene::ISceneNode* map = scenegraph->addOctTreeSceneNode(meshMap->getMesh(0));;
    map->setPosition(core::vector3df(-1300,-144,-1249));

    //un cude
    scene::IAnimatedMesh *cubeMesh = scenegraph->getMesh("cube.3ds");
    scene::ISceneNode *cube = scenegraph->addMeshSceneNode(cubeMesh->getMesh(0));

    SBodyFromNode cubeData;
    cubeData.Mass = 10;
    cubeData.Node = cube;
    cubeData.Mesh = cubeMesh->getMesh(0);

    //IBody *cubeBody = world->createBody(cubeData);


    while(device->run())
    {
        driver->beginScene(true, true, video::SColor(255,128,128,128));

        scenegraph->drawAll();
        world->update();



        driver->endScene();
    }


    device->drop();




    return 0;
}

Les erreurs sont :

/home/romain/arkanprojet/testsdiversetvaries/physique/main.cpp|21|undefined reference to `irr::newton::createPhysicsWorld(irr::IrrlichtDevice*)'|
/home/romain/arkanprojet/testsdiversetvaries/physique/main.cpp|53|undefined reference to `irr::newton::IWorld::update()'|

Grrr ...qu'est ce qu'il me veut , encore
Apparemment , cela veut dire que la classe n'a pas été déclarée ?Pourtant , j'ai bien fait un "#include <IrrNewton.hpp>" ...
comprend pas

remerci d'avance , et encore merci pour le premier problême