Une idée comme ça en vrac :
Le truc si tu fait des ultrasons c'est que ça part dans toutes les directions,
donc essai de faire une sorte de boule de 6m de rayon et tu détecte si il y a collision avec un objet, si c'est le cas tu récupères les coordonnées de l'objet avec lequel tu est en collision et pour savoir si il est à droite etc ... tu regardes selon les axes
par exemple si il est en x : 5 et z : -2 ton objet sera derrière à droite
Après je suis pas sur que ce soit complètement réalisable