Salut,
Alors ça fait un petit moment que la lib est en standby (manque de motiv et de temps surtout)
Je sais pas du tout quand je me remettrai le nez dedans...
Si tu veux le faire toi même (faisable), le plus simple et adapté pour les jeux c'est A*, il est pas très complexe à mettre en oeuvre. Il y a plein de tutos/codes sur le net la dessus je te laisse le soin de chercher. Si tu veux approfondir ce site est super bien foutu : http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/