Le b3d est un très bon format (format natif de blitz3d). Il gère pas mal de choses dont les anims, bones, plusieurs canaux de textures, etc...
Il y a des plug-ins pour 3dsmax, anim8or, DeleD, Gile... Il y a même Maplet (éditeur de niveaux très basique mais utile quand même, il fait lightmapper) dispo sur le site off de blitz3d gratuitement.
J'ai pas testé avec irrlicht mais il y a pas de raisons