en me baladant sur le forum officiel d'irrlicht je suis tombé là dessus par hazard :

        core::CMatrix4<f32> nodeRot = node->getAbsoluteTransformation().getTransposed();
        dMatrix3 rota;
       
        for (int i = 0; i < 3; i ++)
        {
            int j = 0;
            for (; j < 3; j ++)
            {
                rota[i*4+j] = nodeRot[i*4+j];
            }
            rota[i*4+j+1] = 0;
        }
       
        dGeomSetRotation(dGeoms, rota); // set ODE geom rotation

Me suis dit tiens ça pourrait peut êtres les interresser, par contre j'ai pas testé :p