La dernière fois que j'ai essayé axiom 90% du code compilé crashé comme un chien sur mon windows du coup que ça vienne de ogre ou pas perso je déteste lol.
Sinon pour en revenir au lib de physique je préfère utiliser directement Ode plustôt qu'Opal...Y'en a ici qui te diront que je suis une tête de mule et ils aurront raison, mais jusqu'a présent j'ai pas encore trouvé d'avantage réel dans le cas de mon projet d'utiliser une telle lib .
Si jamais tu fais un wrapper, la façon dont tu gereras le time stepping m'interresse beaucoup.
Par contre moi et le .net on est un peu faché depuis que j'ai rencontré mon ami C++ ^^.
Sinon les matrices sont pas forcément necaissaire, tu peux utiliser les quaternions et les vecteurs qui sont très facilement convertissable vers irrlicht.
Voilou @++