Bon, pour en revenir à mon problème (si çà intéresse encore quelqu'un), j'ai testé davantage et apparement le problème ne survient que pour les collisions entre 2 solides créés à partir de meshs d'Irrlicht (aucuns soucis pour les collisions entre un solide créé à partir d'un mesh d'Irrlicht et une primitive d'OPAL). Par contre, çà marche absolument pas à partir des heightmaps

Conclusion : j'utiliserais les fonctions de mon premier post uniquement pour les éléments statics de mon niveau, et les autres objets seront tous controllés par des primitives d'OPAL.