faut déclarer tous les noeuds, avec tous leurs successeurs et les couts de déplacement de chacun

Dans ce cas là, je penses qu'il faudrait un outil pour éditer les noeuds du graphe, puis les sauver dans un fichier (si je me souviens bien, worldcraft, l'éditeur de Half life, faisait un truc comme ca : on plaçait des nodes un peu partout sur la carte, autour des poteaux, aux angles des couloirs, partout où les NPC étaient sensés pouvoir aller).

Pour l'utilisation de thread je laisse tomber, autant faire tourner la fonction globale du pathfinder dans un thread si besoin.

T'as raisonCa me paraît pas très utile, et çà risque de compliquer sérieusement le tout