Bien alors premièrement il nous faut créer une droite qui représentera ce qui est pointé par la souris.
Pour cela, se servir de SceneManager.SceneCollisionManager.GetRayFromScreenCoordinates
Tu lui passe en paramètre la position de ta souris (retournée via la classe IrrlichtDevice), et la caméra utilisée.

Avec ça tu as ta droite (enfin ta ligne mais dans notre cas on la gèrera comme une droite).
Puis, tu es un utilisateur sérieux d'Irrlicht .NET CP donc tu as utilisé le SVN et téléchargé la version que je viens d'uploader à l'instant même, tu parcours ton terrain (enfin ses triangles plutôt) et pour chaque triangle tu fais Triangle.GetIntersectWithLine(rayon retourné tout à l'heure), s'il te retourne true, c'est que c'est ce triangle qui est sélectionné et là bingo.

Maintenant tu te heurtes sûrement à un problème : le TerrainSceneNode d'Irrlicht est très mauvais, lourd, lent et inmodifiable.
Est-ce la fin du monde ? Nenni, je te conseille d'étudier en détail l'exemple CustomSceneNode du SDK du fameux wrapper, et d'essayer de t'en inspirer pour créer ta propre SceneNode de terrain. Si tu as un peu de courage tu obtiendras un résultat plus rapide, plus efficace et beaucoup plus sympatique qu'à essayer de trifouiller le TerrainSceneNode.