J'ai testé les démos et je peux vous affirmer que le système est très rapide, voir impressionnant. A ma connaissance, ODE ne sait pas faire ce genre de chose puisqu'il n'agit que sur les corps rigides.
J'ai posté ce lien car étant donné que ce moteur est open source, cela pourrait nous donner des idées pour étendre Irrlicht...