Je suis entièrement d'accord avec toi qu'il est nettement plus simle de ne pas utiliser de Thread.
Si avec Duke on a utilisé cette technique, c'est parcequ'on c'est apperçu que rendre la physique dans la boucle principale était très lent voir instable sur des machines ayant un petit chipset graphique, et il semblerai que de cette méthode résoud les choses.
Sinon pour les mutex, voici en gros ma boucle de rendu, j'ai peut-être comis une/des erreurs, je suis novice dans le monde du C++.

alors ici :
oMut = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;

et ensuite ma boucle trhead :

//Boucle du Thread
while(oStopThread==1)
{
pthread_mutex_lock(&oMut);

//Ici tu retrouves le même code qu'en C# sur le post de tout à l'heure

pthread_mutex_unlock(&oMut);
}

Je pense que si il y a erreur dans mon code, il se situ plus au niveau position des mutex qu'au niveau code lui même, mais je ne vois à se moment pas ou les mettre.