Mais je vois pas pourquoi tu te poses la question du squelette, perso quand je veux un modèle, je le modélise, je l'anime avec un squelette sous max, et je l'utilise sous Irrlicht.
Ensuite si tu veux pouvoir récupérer la position d'un bones pour placer un objet dans sa main je pense qu'irrlicht le fait bien sur les X et B3D.
Maintenant le mieux serait que tu décrives exactement ce que tu comptes faire avec tes persos, et ont pourra t'apporter une solution plus claire et directe.
Pour ce qui ets du B3D, il gère à parament le Skeleton sous irrlicht car dans ses méthodes ont retrouve :
GetJointCount()
GetJointName()
GetJointNumber()
GetLocalMatrixOfJoint()
GetMatrixOfJoint()
GetMatrixOfJointUnanimated()
RecoverAnimationSkelton()
SetAnimateMode()
SetInterpolationMode()
SetJointAnimation()
StoreAnimationSkelton()

A en déduire par les méthodes, j'aurrai tendance à associer le "Joint" à "Bones".
Et à priori ça parle bien de skeleton.