Pour la physique, tout dépend ce que tu veux.Si c'est du cube ou de la sphere ça reste simple.Si tu veux des collisions sur des formes géométriques complexe, il te faudra programmer une partie pour gérer les trimesh.Attention, Ode gère très mal les collisions TriMesh VS TriMesh, il veut mieux utiliser des formes Standard VS TriMesh.
Sinon il y a aussi Newton qui est un bon compromis, un petit peu plus lent que Ode mais je pense qu'il est plus stable, le mieux et de tester plusieurs exemples creé avec et de te faire ta propre opinion.Pour moi c'est Ode, mais pour d'autre ça sera Newton, chacun sa préférence.

Sinon pour l'animation j'ai vérifié, le B3D semble fonctionner à merveille.Il s'agit en effet du format natif du moteur Blitz3D,qui a l'avantage de supporter le lightmap pour les calculs de lumières statique.Quand à la façon dont irrlicht gère se format là, je sais pas mais sous blitz3D les bones étaient gérées ainsi que les bipeds de 3dsmax, espérons que sous irrlicht c'est la même chose.