mon code n'était autre que le code de bullet pour te montré comment interagissais le paramètre flipNormal du constructeur aussi que
setUseDiamondSubdivision de btHeightfieldTerrainShape

commence par tester ces deux paramètre peut-être ?

pour les matériaux personnaliser, a vrai dire je n'est jamais regarder ^^", d’après l'exemple MultiMaterialDemo de bullet
extern ContactAddedCallback gContactAddedCallback;
donc tu doit pouvoir effectivement l'utilise tel qu’elle ... et ne pas oublier
terrain->setCollisionFlags(terrain->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK);

réponse rapide j'ai du travaille