l'initialisation oui dans le cas général c'est ça il me semble

ajouter a la simulation ? mais enfin je t'est mis le code juste en dessous
http://bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/classbtDiscreteDynamicsWorld.html#a71f2744b672d34ec3c0b84a24dc21b9d
http://bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/classbtDiscreteDynamicsWorld.html#a49359f28bfb7b10db4a0270055451456
http://bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/classbtDiscreteDynamicsWorld.html#a9f68d83942f14e51f7c3ca8ebd33498c

pour t'est autre fonctions, navré mais elle n'appartienne pas a bullet donc je ne sais pas
par contre UpdateRender quelle morceaux ne comprend tu pas ?
ça ne fait que copier les positions/rotations du node bullet vers ton node irrlicht

ah mon avis tu ne sais pas chercher