penche toi du coter de DetourRecast
sa va être compliquer le A* sinon

je ne sais pas a qu'elle étapes du développement tu te situe mais en générale pour simplifier le développement en commence par l'ia (un monde virtuel)
sur le qu'elle tu greffe le graphique.
note on peut faire l'inverse mais y a souvent plus de contraint technique

bon après ça dépend du niveaux d'ia que tu envisage a long terme