rotation du vehicule ?

coucou, j'utilise bullet physics pour calculer les rotations d'un vehicule et j'aurais besoin de definir la (world)position des passagers

j'utilise ces calculs pour calculer la position 2d autour de l'axe Y
posX = distance * cos(rotationYaw)
posZ = distance * sin(rotationYaw)

mais je ne sais pas comment faire pour calculer la position en 3d ? et je ne sais pas quoi recherché sur google, je ne sais pas comment ces formules se nomment ?
merci pour votre aide.