N'ayant pas trop le temps là maintenant, je vais t'aiguiller. Il y a 2 tutos dans la doc (avec les projet s dans le SDK). La documentation d'Irrlicht se trouve dans le SDK à l'emplacement "Irrlicht 1.8/doc/html/index.html". Il y a le tuto 7 qui explique comment réaliser les collisions simplement avec Irrlicht. Le tuto 12 t'explique comment créer un terrain avec ITerrainSceneNode en utilisant une heightmap et optionnellement avec une detailmap. C'est succint comme réponse mais je pense que les tutos sont explicites et que tu t'en sortiras avec. Tu auras peut-être besoin t'aide pour les réglages par contre.
La création d'un terrain passe donc par ITerrainSceneNode* ISceneManager::addTerrainSceneNode(...); et les colisions par ISceneManager::createCollisionResponseAnimator(...);
Voilà penches-toi un peu sur les tutos et si tu n'y arrives pas (je ne connais pas ton niveau), tu n'as qu'à poser tes questions en essayant d'être le plus concis possible. Voilà, bonne lecture.^^