Tiens, j'ai retrouvé un bout de code que j'avais écrit pour tester Newton avec irrlicht, je te l'ai mis en download si tu veux le tester, dedans tu auras le code et le tout compilé pour tester, appuis sur "Espace", "X", "P" ou "C" pour faire tombé des croix, cube, cône ou pyamide sur le sol.

http://www.mediafire.com/?kt9prc70nmzpdfp

Ca va déjà te donner une idée.
Bon courage.