Salut,

même si je n'ai pas trop de temps à moi cette semaine, je vais essayer de te fournir un petit truc qui t e permettra d'avancer et d'y voir j'espère plus clair.
C'est le code complet de N3xtD, le moteur basé sur Irrlicht et qui était destiné aux langages Basics.

voici le lien: http://www.packupload.com/ED0IS96KRQM

Pour le coté physique, tu as pour les bases tout ce qu'il te faut (c'est le fichiers préfixé n3xtd_Phys...). Dans le répertore 'source' en particulier, regardes les fichiers n3xtd_PhysRigidBody.cpp et
n3xtd_PhysBodyUtils.cpp tu y trouvera toutes les fonction de créations des shapes (y compris les mesh shape concave et convex).

Je sais que balancer du code comme cela, surtout que c'est brute de fonderie, c'est pas forcement rendre service.
Mais ceci dit, en rentrant un peu dedans, tu devrais y trouver tout ce qu'il te faut, y compris aussi quelques bricoles pas forcement lié uniquement à la physique.
Les fonctions sont simples et intuitive, c'était pour du Basic, donc pas trop dur à appréhender.
Si tu bloque sur certaines fonctions, n'hésites pas, j'ai dans un coin de ma petit mémoire une grande partie du code encore, et je devrait arriver à expliquer mes approche sans trop de problème.

bon code et j'espère que cela t'aideras